Domácí zvíře, zvířecí společník či domácí mazlíček je zvíře chované především pro lidskou společnost nebo ochranu, na rozdíl od zvířat určených na práci a sport, hospodářských zvířat, laboratorních zvířat, které se chovají především pro výkon, zemědělský význam nebo výzkum. Nejpopulárnější domácí zvířata jsou proslulá pro jejich vystupování, věrnost a hravost.
Domácí zvířata obyčejně zajišťují jejich majiteli fyzické a emocionální výhody. Procházka se psem dokáže poskytnout jak člověku, tak zvířeti pohyb, čerstvý vzduch a společenskou interakci. Podobnou společnost vyhledávají i lidé v důchodovém věku, kteří nemají přiměřenou sociální interakci s člověkem. Existuje i lékařsky schválená třída terapie za pomoci zvířat, tzv. animoterapie či zooterapie, nejčastěji za pomoci psů, koček či koní (např. fyzická léčba pomocí koní), kteří jsou bráni na návštěvy k postiženým lidem. Zvířecí terapie využívá trénovaná zvířata a psovody k dosažení fyzických, společenských, poznávacích a emocionálních cílů s pacienty.
Nejpopulárnější domácí zvířata jsou především psi a kočky, ale lidé také chovají domácí králíky, fretky, různé hlodavce jako jsou křečci, křečíci, morčata, pískomilové, činčily a krysy, dále také ptáky, zejména nespočet druhů papoušků (k nejznámějším chovancům patří např. andulky) či kanárky, rovněž také plazy jako jsou želvy, ještěrky a hadi, vodní zvířata jako jsou ryby a žáby, nebo členovce jako jsou sklípkani a řada druhů krabů.
Domácí mazlíčci vyžadují pravidelnou péči majitele a veterinární péči v případě nemoci či úrazu.
Někteří učenci a organizace za práva zvířat vyvolaly znepokojení o péči o zvířata s ohledem na autonomii a objektivizace nehumánních zvířat.
