Als Dorf wird zumeist eine überschaubare Gruppensiedlung mit (geringer) Arbeitsteilung bezeichnet, die im Ursprung durch eine landwirtschaftlich geprägte Siedlungs-, Wirtschafts- und Sozialstruktur gekennzeichnet ist. Die Grundlage der Ansiedlung entsprang ursprünglich dem Zugang zu Wasser, Bau- und Brennmaterial sowie genügend kultivierbarem Land. Es gab früher auch Dörfer, in denen sich die meisten Bewohner einer speziellen Tätigkeit der Marktproduktion widmeten, etwa Fischerdörfer, Flößer- und Wanderhändlerdörfer, Weber- oder Töpferdörfer.
In der Geographie gelten Siedlungen ab etwa 20 Hausstätten und mindestens 100 Einwohnern sowie einer einfachen Infrastruktur (verbindende Wege, gemeinsam genutzte Orte für Versammlungen, religiöse Zusammenkünfte und Märkte sowie einzelne spezialisierte Produktionsstätten bestimmter Berufe, der die Gemeinschaft einen besonderen Nutzen zuschreibt) als Dorf.Ständig bewohnte menschliche Ansiedlungen kennzeichnen den Dauersiedlungsraum der Erde (Ökumene). Hier bestehen Dörfer seit dem Beginn der Landwirtschaft vorwiegend aus festen Behausungen (ursprünglich verschiedene Formen von Pfostenhäusern).
Unter klimatisch schwierigeren Bedingungen, die nur eine saisonale Nutzung des Landes als Feld oder Weide zulassen (Subökumene), fanden und finden sich zum Teil bis heute auch Dörfer nomadisierender bis halbsesshafter Bevölkerungen, die als Sommer- oder Winterdörfer genutzt wurden. Sie bestehen entweder aus festen Behausungen, die zeitweise unbewohnt bleiben oder aus mobilen Behausungen wie etwa Zelten oder Jurten. Alle denkbaren Kombinationen lassen sich finden: Häufig sind feste Winterdörfer als Hauptwohnsitz und mobile Sommerlager mit einer stark reduzierten Dorfstruktur oder nur für bestimmte Personen (etwa Hirten und ihre Familien), wie es für die transhumante Lebensweise z. B. die Yailas in Anatolien typisch ist. Fest Sommer- und Winterdörfer haben etwa die samischen Rentierhüter in Lappland.
Kleinere Gruppensiedlungen werden regional auch als Weiler oder Bauerschaft bezeichnet. Streusiedlungen werden in manchen Gegenden nicht als Dorf bezeichnet, sondern in Nordwestdeutschland als Bauerschaft, am Niederrhein als Honnschaft. Noch kleinere Wohnplätze mit nur einem oder zwei Haushalten werden als Einzelsiedlung, Einzelgehöft, in Süddeutschland und den deutschsprachigen Alpenländern als Einöde oder Einödshof bezeichnet.
Traditionell stellte das Dorf – auch in Abgrenzung zum kleineren Weiler – als Gemeinde der Bauern eine politische Einheit dar. Vor der Schaffung von Gemeinderäten im 19. Jahrhundert gab es im deutschsprachigen Raum den Schultheiß, Bürgermeister, Ortsvorsteher und Dorfschulzen. Durch die Gebietsreformen der 1970er bis 1990er Jahre sind die Dörfer in Deutschland überwiegend keine Gebietskörperschaften mehr, sondern wurden zu ländlichen Gemeinden zusammengefasst oder in benachbarte Städte eingemeindet. Einen Kompromiss mit Resten von Eigenständigkeit der Dörfer stellen manche Samt- und Verbandsgemeinden dar.
In Bayern gilt gemäß der Entschließung des dortigen Staatsministeriums des Innern vom 18. Oktober 1950 (Nr. I B1 – 68a 1) grundsätzlich jede Ansiedlung mit zehn oder mehr Wohngebäuden, die keine Stadt ist, als Dorf. Größere Dörfer mit stärkerer Arbeitsteilung und einzelnen städtischen Funktionen heißen in Süddeutschland, insbesondere in Bayern, Markt. In Norddeutschland, vor allem in Niedersachsen, nennt man sie Flecken. In Hessen ist hierfür die Bezeichnung „Marktflecken“ verbreitet.
In Österreich ist ein Dorf ebenfalls ein geschlossener Ort mit zehn oder mehr Gebäuden, mit historischer Struktur und gewisser Infrastruktur wie Kirche oder Gasthaus. Kleinere geschlossene Orte und Orte ohne jede Infrastruktur werden als Weiler, Rotte oder Zerstreute Häuser klassifiziert, moderne Neuanlagen als Häusergruppe. Größere Dörfer mit besonderer Bedeutung in geografischer oder wirtschaftlicher Hinsicht können zum Markt erhoben werden.
In Frankreich, der Schweiz und Namibia sind sehr viele Dörfer eigene Gebietskörperschaften.
