Лапа — кінцівка наземного хребетного (Tetrapoda), переважно у розумінні наземних ссавців (тобто не крила, не плавці чи ласти). Звичайно розуміється тільки дистальна (крайова) частина кінцівки.
На нижньому боці лапи розташовані мозолі (англ. pads), або підошвові подушечки, у тому числі підпальцеві, п'ясткова, а у деяких тварин з окремими редукованими пальцями також бічні мозолі, зокрема характерна для псів культя першого пальця, озброєна рудиментарним кігтем.
